在輔助駕駛中，主要是采用攝像頭進(jìn)行車道線3次多項(xiàng)式的擬合，實(shí)現(xiàn)車道保持功能（即LKA）；在自動(dòng)駕駛中，主要是根據(jù)定位融合進(jìn)行目標(biāo)軌跡（即車道中心線）的規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)車輛保持功能。

但是對(duì)于變道超車會(huì)車等場(chǎng)景，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃需要獲取實(shí)時(shí)的感知信息，變道指令下的精確定位，以及高精度地圖信息，當(dāng)前車道和旁車道的數(shù)據(jù)點(diǎn)計(jì)算，信號(hào)可能存在計(jì)算延遲。顯然只有攝像頭是不足以實(shí)現(xiàn)上述功能。

因此，輔助駕駛和自動(dòng)駕駛的軟件架構(gòu)和開(kāi)發(fā)成本也會(huì)發(fā)生根本的變化。這時(shí)需要針對(duì)不同的功能需求，制定不同的軟件架構(gòu)。

對(duì)于L2級(jí)輔助駕駛，可能攝像頭就能很好的實(shí)現(xiàn)車輛保持功能；而對(duì)于L3級(jí)全自動(dòng)駕駛，感知需求變多，信號(hào)流，系統(tǒng)架構(gòu)也復(fù)雜了，需要依賴實(shí)時(shí)的融合定位，HD地圖等信息進(jìn)行最優(yōu)解計(jì)算。因此，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊更多的是定義在L3全自動(dòng)駕駛架構(gòu)中。

人機(jī)共駕形態(tài)的車上一般都會(huì)裝有很多傳感器，傳感器就像眼睛一樣能夠探測(cè)周圍的世界，比如攝像頭，毫米波雷達(dá)以及高精度地圖。這些傳感器都被放在一個(gè)車載芯片上面。

像人機(jī)共駕的形態(tài)，它所提供的價(jià)值是什么？比如說(shuō)剛剛過(guò)去的國(guó)慶，很多地方都發(fā)生了大堵車。堵車時(shí)，首先要跟著前車，距離不能太遠(yuǎn)，否則會(huì)被加塞；但也不能太近，不然會(huì)追尾。不能太遠(yuǎn)也不能太近，需要要踩一腳油門，踩一腳剎車，這是一個(gè)非常機(jī)械、往復(fù)、疲勞的活動(dòng)。通過(guò)人機(jī)共駕形態(tài)的智能駕駛產(chǎn)品，可以把駕駛員從疲勞往復(fù)的活動(dòng)解放出來(lái)，進(jìn)而解放人們耗費(fèi)在交通擁堵中的一些精力。

（圖/文/攝： 問(wèn)答叫獸） 蔚來(lái)EC6 小鵬汽車P7 MARVEL R 嵐圖FREE 奧迪A4L Model Y @2019