麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)原理是將車(chē)輛同一側(cè)的兩個(gè)麥輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)，這樣沿前后方的力就會(huì)抵消，而橫向的力有恰好是同一方向。麥克納姆輪是一種可全方位移動(dòng)的全向輪，簡(jiǎn)稱(chēng)麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥?zhàn)咏M成，麥輪輥?zhàn)虞S線和輪轂軸線夾角成45度。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪，即輥?zhàn)樱市≥喛梢詸M向滑移。輥?zhàn)邮且环N沒(méi)有動(dòng)力的小滾，小滾的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪安裝在汽車(chē)可全向移動(dòng)，可前后左右轉(zhuǎn)彎?rùn)M向運(yùn)動(dòng)，可以完全360度任意方向的平移加旋轉(zhuǎn)的復(fù)核動(dòng)作，即使在小空間內(nèi)也可以靈活的挪移到達(dá)目的地。麥克納姆輪安裝方式：X-正方形：小輪轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力矩會(huì)經(jīng)過(guò)同一個(gè)點(diǎn)，所以yaw軸無(wú)法主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，也無(wú)法主動(dòng)保持yaw軸的角度。X-長(zhǎng)方形：小輪轉(zhuǎn)動(dòng)可以產(chǎn)生yaw軸轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，但轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的力臂會(huì)比較短。O-正方形：四個(gè)小輪位于正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，平移和旋轉(zhuǎn)都可以進(jìn)行。受限于機(jī)器人底盤(pán)的形狀、尺寸等因素，安裝可行度有限。O-長(zhǎng)方形：小輪轉(zhuǎn)動(dòng)可以產(chǎn)生yaw軸轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的力臂較長(zhǎng)，是最常見(jiàn)的安裝方式。