車(chē)道保持系統(tǒng)的工作原理主要基于圖像識(shí)別、傳感器和數(shù)據(jù)處理等技術(shù)。

它由圖像傳感器和控制器組成，圖像傳感器一般安裝在擋風(fēng)玻璃上方，能采集汽車(chē)前方 20 - 60m 范圍的場(chǎng)景圖像信息，傳給控制器。

控制器分析提取特征建立模型，得到車(chē)輛兩側(cè)的車(chē)道線，然后跟車(chē)輛行駛方向?qū)Ρ取?/p>

系統(tǒng)還靠后視鏡下的超聲波傳感器掃描地面車(chē)道線。

車(chē)道保持系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)分識(shí)別、分析、決策系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)。識(shí)別、分析、決策系統(tǒng)通過(guò)處理攝像頭畫(huà)面，得出車(chē)輛相對(duì)車(chē)道線的位置、偏離方向和速度。

要是車(chē)輛靠近車(chē)道邊界線且要駛離，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)聲音和圖像提醒司機(jī)。比如車(chē)壓過(guò)車(chē)道邊界線前操縱了轉(zhuǎn)向撥桿，就不警告。車(chē)靠近邊界線會(huì)有一次警告，前輪遠(yuǎn)離后輪靠近時(shí)發(fā)第二次警報(bào)。

系統(tǒng)發(fā)出告警和輔助控制命令有條件，得是駕駛員沒(méi)打轉(zhuǎn)向燈沒(méi)操作方向盤(pán)，車(chē)速達(dá)到規(guī)定，比如乘用車(chē)一般約 65 公里/小時(shí)。

控制執(zhí)行系統(tǒng)接到?jīng)Q策系統(tǒng)命令，由 ESP 系統(tǒng)或電機(jī)輸出轉(zhuǎn)向助力，讓車(chē)保持在道路內(nèi)行駛。

這系統(tǒng)控制策略靈活，車(chē)速超過(guò)一定限制，比如約 65 公里/小時(shí)才工作。

車(chē)道被雪覆蓋、道路過(guò)窄、邊界線不清晰，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。還能設(shè)置參數(shù)適應(yīng)不同駕駛環(huán)境和需求。

攝像頭通過(guò)掃描前方車(chē)道，尤其油漆線，再參考地圖規(guī)劃行車(chē)線路。

車(chē)輛變道不打轉(zhuǎn)向燈，系統(tǒng)判斷偏離就報(bào)警提醒并糾正。但因靠攝像頭采集信息，對(duì)光線和油漆線要求高，夜晚、霧霾天氣或路面沒(méi)油漆線，系統(tǒng)可能不活躍。

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 整理于互聯(lián)網(wǎng)）