上汽大通伺服單元參數(shù)設(shè)置，主要包括以下方面。

位置比例增益的設(shè)定很關(guān)鍵，它決定了位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高、剛度越大，相同頻率指令脈沖下，位置滯后量越小，但數(shù)值太大可能引起振蕩或超調(diào)，具體數(shù)值由伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益的設(shè)定影響位置環(huán)的前饋效果，設(shè)定值越大，位置滯后量越小，能提高控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性，但可能導(dǎo)致位置不穩(wěn)定和振蕩，一般不需要高響應(yīng)特性時(shí)設(shè)為 0，范圍是 0 到 100%。

速度比例增益設(shè)置越大，增益和剛度越高，數(shù)值根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況而定，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值通常越大，在不產(chǎn)生振蕩的前提下盡量設(shè)大。

速度積分時(shí)間常數(shù)的設(shè)置值越小，積分速度越快，數(shù)值由具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況決定，負(fù)載慣量大，設(shè)定值大，在不產(chǎn)生振蕩的情況下盡量設(shè)小。

速度反饋濾波因子的數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)噪音越小，負(fù)載慣量大可適當(dāng)減小設(shè)定值，數(shù)值太大響應(yīng)變慢可能振蕩，數(shù)值小截止頻率高、速度反饋響應(yīng)快，需要高速度響應(yīng)可適當(dāng)減小。

最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置是設(shè)定伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值，設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候都有效定位完成范圍。

另外，控制方式的選擇也很重要。對(duì)電機(jī)的速度和位置都沒要求，只要輸出恒轉(zhuǎn)矩，選轉(zhuǎn)矩模式。對(duì)位置和速度有精度要求但不關(guān)心實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩，用速度或位置模式較好。上位控制器有好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果好，要求不高或無實(shí)時(shí)性要求，采用位置控制方式。

參數(shù)設(shè)置可以通過伺服自帶的控制面板，先按 SET 鍵和 MODE 鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式，通過上、下和左鍵選擇和修改參數(shù)，按確認(rèn)鍵操作。還能通過電腦設(shè)置，先下載伺服對(duì)應(yīng)的功能軟件，用數(shù)據(jù)線連接電腦來修改參數(shù)。

在設(shè)置前，要將參數(shù)復(fù)位，選中正確控制方式并清零 PID 參數(shù)，關(guān)閉電信號(hào)并存儲(chǔ)狀態(tài)。設(shè)定伺服電機(jī)工作的最大轉(zhuǎn)速，根據(jù)工作狀態(tài)和外部控制方式來設(shè)置。接電線后反復(fù)檢查運(yùn)行是否正常有無錯(cuò)誤，工作前檢測(cè)控制方向，方向錯(cuò)誤會(huì)導(dǎo)致信號(hào)錯(cuò)誤。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）