汽車自動駕駛路徑規(guī)劃是一個復(fù)雜而關(guān)鍵的技術(shù)，它旨在為車輛規(guī)劃出安全、高效且合法的行駛軌跡。

首先，自動駕駛路徑規(guī)劃會預(yù)測車輛周邊環(huán)境的未來狀態(tài)，包括周邊車輛、行人等的可能動作。對于每種可能情況，如匯入高速公路，會為車輛的所有可能軌跡建模，或者利用機器學(xué)習(xí)根據(jù)當前觀察建立與訓(xùn)練數(shù)據(jù)的相似性，從而關(guān)聯(lián)到軌跡。

其次，在做出決策時，要先對環(huán)境進行分類，比如在高速公路還是停車場，選擇會不同。生成軌跡時會考慮安全性、可行性、效率、合法性以及乘客舒適度等標準。決策方法有有限狀態(tài)機，通過定義汽車的可能狀態(tài)，根據(jù)交通狀況改變狀態(tài)，選擇成本最低的方案。在速度成本函數(shù)中，要保證車速在合理范圍內(nèi)。

再者，軌跡生成時會用到不同于笛卡爾坐標系的 Frenet 坐標，它包含兩個軸，一個 s 軸表示相對于軌道的前進，一個 ad 軸表示到車道中心的距離，能更好地估計軌跡是否偏離車道中心。算法會生成多個決策軌跡，并根據(jù)多種標準選擇最佳軌跡。

路徑規(guī)劃還包括更高層級的規(guī)劃，如決定走哪條街。基于采樣的算法在計算時間方面高效，包括離散型和連續(xù)型，如 A*算法只選擇探索能更接近目標的路徑。強化學(xué)習(xí)是一種越來越流行的方法，讓汽車從經(jīng)驗中學(xué)習(xí)，做出更好的決策。

總之，自動駕駛路徑規(guī)劃是一個充滿挑戰(zhàn)和創(chuàng)新的領(lǐng)域，需要綜合考慮多種因素，不斷優(yōu)化和改進，以實現(xiàn)真正安全高效的自動駕駛。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）