等速萬向節(jié)和準等速萬向節(jié)在設(shè)計和工作原理上有所不同。等速萬向節(jié)是指連接的輸出軸和輸入軸以始終相等的瞬時角速度傳遞運動。而準等速萬向節(jié)則是在設(shè)計的角度下以相等的瞬時角速度傳遞運動，但在其他角度下以近似相等的瞬時角速度傳遞運動。

準等速萬向節(jié)有四種分類：雙聯(lián)式準等速萬向節(jié)、凸塊式準等速萬向節(jié)、三銷軸式準等速萬向節(jié)和球面滾輪式準等速萬向節(jié)。雙聯(lián)式準等速萬向節(jié)是指等速傳動裝置中的傳動軸長度縮短到最小時的萬向節(jié)；凸塊式準等速萬向節(jié)由兩個萬向節(jié)和兩個不同形狀的凸塊組成，其中兩凸塊相當于雙聯(lián)萬向節(jié)裝置中的中間傳動軸及兩十字銷；三銷軸式準等速萬向節(jié)由兩個三銷軸、主動偏心軸叉、從動偏心軸叉組成；球面滾輪式準等速萬向節(jié)由銷軸、球面滾輪、萬向節(jié)軸和圓筒組成，滾輪可在槽內(nèi)做軸向移動，起到伸縮花鍵作用，滾輪與槽壁接觸可傳遞轉(zhuǎn)矩。