交通事故的發(fā)生。

ABS

的目標是在制動過程將車輪

的滑移率控制在目標滑移率附近

,

以獲得最大的地

面附著力。制動時車輪減速度減小

,

在車速與輪速

之間產(chǎn)生一個速度差

,

該速度差與車速的比值即是

滑移率

[1]

。由于

ABS

只裝備了輪速傳感器

,

因此車速

估算在

ABS

控制算法中具有重要地位。本文在分析

幾種參考車速計算方法基礎(chǔ)上

,

提出了一種綜合法

來實現(xiàn)參考車速的確定。

2

常用的參考車速確定方法

2.1

最大輪速法

汽車在行駛過程進行制動的時候

,

由于車輪打

滑

,

車輪速度小于車身速度

[2]

,

故取

4

個車輪的最大

輪速作為車速。這個方法的優(yōu)點就是無需進行路面辨

識

,

不考慮駕駛員的操作行為

,

但是它卻有很大的缺點

即車速受

4

個輪速調(diào)節(jié)的影響

,

使其與實際車速偏差

過大

,

以致滑移率計算誤差過大