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1937年8月28日，汽車事業(yè)部正式從豐田自動織機制造有限公司獨立出來，成立了“豐田汽車工業(yè)有限公司”，位于日本愛知縣巨塔町，風險投資1200萬日元。第一任總裁是豐田章一郎，有300多名員工。然而，在此之前，豐田早在1931年就開發(fā)了第一臺汽車發(fā)動機，并于1935年制造了第一輛汽車。

豐田汽車公司創(chuàng)始人豐田章男一郎的父親佐佐木是日本著名的紡織大王。1896年，他發(fā)明了日本歷史上第一臺自動織機“豐田式蒸汽織機”，并獲得專利。1929年，當時世界第一的紡織機械廠英國普惠公司欲購買“豐田式蒸汽織機”的專利權。豐田章男圣人派豐田章男一郎去英國與普惠公司簽約。在這次海外旅行中，豐田章男看到了英國蓬勃發(fā)展的汽車工業(yè)，他決定回國后開始開發(fā)自己的汽車。

1931年，豐田章一郎成功研制出第一臺4馬力汽車發(fā)動機。1933年，汽車事業(yè)部在豐田自動織機廠成立，倉庫的一角被用作開發(fā)新車的地方。1934年，豐田章男購買了大約180公頃的土地，開始建造一座新的汽車工廠。1935年，豐田章一郎制造了第一輛車，通過對歐美成熟車型的反復拆解研究，逆向開發(fā)。

1936年，新汽車廠建成投產，初期月產量150輛。1937年8月28日，汽車事業(yè)部宣布脫離豐田自動織機制造有限公司獨立，成立“豐田汽車工業(yè)有限公司”。新公司一成立，豐田章男一郎就投資4500萬日元擴建生產線，月產量2000輛，導致豐田資金嚴重短缺。然而，隨著戰(zhàn)爭的爆發(fā)，軍用物資采購的激增使其擺脫了危機。