【太平洋汽車網(wǎng)】自動駕駛集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、運動控制、多級輔助駕駛等功能于一體，運用現(xiàn)代傳感器技術，集中使用視覺計算、通用計算、神經(jīng)網(wǎng)絡計算于一體進行信息融合、同時輔以V2X通訊、人工智能來實現(xiàn)自動控制。

　　01攝像頭攝像頭一般由鏡頭（Lens），圖像傳感器（ImageSensor），圖像信號處理器（ImageSignal Processor， ISP），串行器發(fā)送（Serializer）組成。一般步驟是，鏡頭采集到物體的基本信息然后由Image Sensor進行一定處理后再交于ISP處理之后串行化傳輸。傳輸方式同樣可分為在同軸電纜或雙絞線上基于LVDS傳輸或者直接通過以太網(wǎng)傳輸。

　　對于布置來說，主要是視角對感知范圍的影響。在攝像頭感光元件大小確定的情況下，焦距越長，對應的視角越窄。但對應的分辨率也能大大提高——即看的清，但看的東西少。

　　因此在實際使用時利用不同焦距的攝像頭，來實現(xiàn)不同特定的功能，通常在L2級別以上基本會配置中程及長程攝像頭。高檔車輛會采用3前視攝像頭的配置。來做到全視野的信息采集。

　　攝像頭在自動駕駛系統(tǒng)中的主要作用包括如下集中：障礙物探測 ：測速和測距（車輛使用需雙目以上）；車道線的檢測：車道線提?。坏缆沸畔⒆x?。航煌ㄐ盘枱糇R別，交通標志識別；地圖構建與輔助定位；其他交通參與者探測與識別 - 車輛探測、行人探測、動物探測。

　　02毫米波雷達雷達本質(zhì)是電磁波，信號被其發(fā)射路徑上的物體阻擋繼而會發(fā)生反射。通過捕捉反射的信號，可以確定物體的距離、速度和角度。毫米波雷達可發(fā)射波長為 1-10mm，頻率 30-300GHZ 的電磁波信號。波長越短，發(fā)生衍射的尺寸也越低，意味著可檢測的物體尺寸越精細，具有高解析度。工作頻率為76–81GHz（對應波長約為 4mm）的毫米波系統(tǒng)將能夠檢測小至零點幾毫米的移動。

　　但是雷達頻段屬于政府嚴格管控資源，各國對車載毫米波雷達的應用頻段主要集中在24G，60G，77G和79GHz。

　　在結(jié)構方面，車載雷達一般采取FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）的工作方式。FMCW雷達收發(fā)同時，理論上不存在脈沖雷達所存在的測距盲區(qū)，且可直接測量多普勒頻移和靜態(tài)目標概率。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）