【太平洋汽車(chē)網(wǎng)】豐田可以加裝L3自動(dòng)駕駛，這是豐田首次采用NVIDIA芯片開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的計(jì)算平臺(tái)（基于NVIDIAXavier），這套系統(tǒng)在主要的其余是按照L2設(shè)計(jì)的。

　　1）ADAS基礎(chǔ)部件：豐田標(biāo)配的系統(tǒng)主要包括Poramic View Monitor（PVM）環(huán)視攝像頭

　　2）LSS+A（Lexus Safety System + A）主動(dòng)安全防護(hù)系統(tǒng)：這套系統(tǒng)是個(gè)基礎(chǔ)版本的L2的系統(tǒng)，包括前雙目攝像頭、前長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)繞的毫米波雷達(dá)

　　3）新加入的傳感器：主要包括一個(gè)激光雷達(dá)、一個(gè)定位攝像頭和一個(gè)遠(yuǎn)距離相機(jī)這張圖里面紫色的感知傳感器部分是新加的，而紅色部分是復(fù)用原有的已經(jīng)量產(chǎn)搭載的感知系統(tǒng)。

　　豐田Teammate感知系統(tǒng)的配置這是新加入的感知傳感器的基本參數(shù)，遠(yuǎn)距離攝像頭和激光雷達(dá)探測(cè)距離都設(shè)置為250米，感知的間隔為100ms。

　　傳感器的配置這里與測(cè)試條件相比，Lidar的使用縮減最為明顯，從前3后3實(shí)際量產(chǎn)只有前向的1個(gè)，從這個(gè)意義上來(lái)看，豐田也是依賴(lài)于傳感器融合和冗余，視覺(jué)是最主要的輸入?yún)⒖?。?2冗余和系統(tǒng)處理在這里豐田做了一個(gè)很有趣的設(shè)計(jì)，這套系統(tǒng)是基于HEV來(lái)做的，也就是整車(chē)具備高壓電池，為了L2豐田配置了2個(gè)12V電池，分兩組進(jìn)行供電。

　　1）執(zhí)行和通信部分：剎車(chē)+轉(zhuǎn)向都是雙冗余，雙供電；通信也是基于以太網(wǎng)和CAN進(jìn)行兩種不同方式進(jìn)行備份，并且供電也是分開(kāi)的

　　2）前向識(shí)別：其實(shí)能看得出來(lái)，豐田是分兩組進(jìn)行前向和定位的分析，兩組輸入兩組處理冗余，并且進(jìn)行了電源的供電分開(kāi)的結(jié)構(gòu)。

　　圖5 冗余的供電處理下面這個(gè)圖看的更清晰，ADS-ECU是核心的處理器，輸入幾乎所有的感知傳感器，ADX-ECU（這個(gè)ECU也就是基于Xavier來(lái)做的）通過(guò)前向的攝像頭做一個(gè)冗余處理。

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē)網(wǎng) 問(wèn)答叫獸）